Sebastian Wehmeier

University of Freiburg

Friday, September 11, 2026, 10:00 - 11:00

SR 03-011 Building 102

Abstract
Diese Bachelorarbeit befasst sich damit, das Verfahren der Model Predictive Control lokal auf einer kleinen Drohne, unter Beachtung der Hardwarebegrenzungen, zu implementieren. Dabei muss zuerst das Drohnenmodell auf der Drohne selbst initialisiert werden. Danach folgt die Implementation des MPC-Verfahrens in der von der Drohnenfirmware vorgegebenen Umgebung. Die Firmware ist in der Programmiersprache C geschrieben. Die Drohne soll zudem auch fähig sein, einen gewünschten Zielzustand über Funk zu erhalten und dann mit Hilfe der Model Predictive Control diesen Zielzustand zu erreichen. Die letztendliche Implementierung soll mit Verwendung der Bibliothek BLASFEO umgesetzt werden. Damit das möglich ist, muss die BLASFEO-Bibliothek erst richtig kompiliert werden. Zum Schluss soll der Regler auch unter realen Umständen getestet werden.