00001
00002
00003 inline double det(const dgemat2& A)
00004 {VERBOSE_REPORT;
00005 return A(0,0)*A(1,1)-A(0,1)*A(1,0);
00006 }
00007
00008
00009
00010 inline dgemat2 inv(const dgemat2& A)
00011 {VERBOSE_REPORT;
00012 const double Adet( det(A) );
00013 dgemat2 Ainv;
00014 Ainv(0,0)= A(1,1)/Adet; Ainv(0,1)=-A(0,1)/Adet;
00015 Ainv(1,0)=-A(1,0)/Adet; Ainv(1,1)= A(0,0)/Adet;
00016 return Ainv;
00017 }
00018
00019
00020
00021 inline dgemat2 rotate(const dgemat2& m, const double& theta)
00022 {VERBOSE_REPORT;
00023
00024 double c(cos(theta)), s(sin(theta));
00025 double cc(c*c), cs(c*s), ss(s*s);
00026 dgemat2 mat;
00027 mat(0,0) =m(0,0)*cc -(m(0,1)+m(1,0))*cs +m(1,1)*ss;
00028 mat(0,1) =m(0,1)*cc +(m(0,0)-m(1,1))*cs -m(1,0)*ss;
00029 mat(1,0) =m(1,0)*cc +(m(0,0)-m(1,1))*cs -m(0,1)*ss;
00030 mat(1,1) =m(1,1)*cc +(m(0,1)+m(1,0))*cs +m(0,0)*ss;
00031 return mat;
00032 }
00033
00034
00035
00036 inline dgemat2 t2m(const double& theta)
00037 {VERBOSE_REPORT;
00038 dgemat2 R;
00039 R(0,0)=cos(theta); R(0,1)=-sin(theta);
00040 R(1,0)=sin(theta); R(1,1)=cos(theta);
00041 return R;
00042 }
00043
00044
00045
00046
00047
00048
00049
00050
00051
00052
00053
00054
00055
00056 inline double det(const dgemat3& A)
00057 {VERBOSE_REPORT;
00058 return
00059 +A(0,0)*A(1,1)*A(2,2) -A(0,0)*A(1,2)*A(2,1)
00060 +A(0,1)*A(1,2)*A(2,0) -A(0,1)*A(1,0)*A(2,2)
00061 +A(0,2)*A(1,0)*A(2,1) -A(0,2)*A(1,1)*A(2,0);
00062 }
00063
00064
00065
00066 inline dgemat3 inv(const dgemat3& A)
00067 {VERBOSE_REPORT;
00068 const double Adet( det(A) );
00069 dgemat3 Ainv;
00070 Ainv(0,0) =(A(1,1)*A(2,2)-A(1,2)*A(2,1))/Adet;
00071 Ainv(0,1) =(A(0,2)*A(2,1)-A(0,1)*A(2,2))/Adet;
00072 Ainv(0,2) =(A(0,1)*A(1,2)-A(0,2)*A(1,1))/Adet;
00073 Ainv(1,0) =(A(1,2)*A(2,0)-A(1,0)*A(2,2))/Adet;
00074 Ainv(1,1) =(A(0,0)*A(2,2)-A(0,2)*A(2,0))/Adet;
00075 Ainv(1,2) =(A(0,2)*A(1,0)-A(0,0)*A(1,2))/Adet;
00076 Ainv(2,0) =(A(1,0)*A(2,1)-A(1,1)*A(2,0))/Adet;
00077 Ainv(2,1) =(A(0,1)*A(2,0)-A(0,0)*A(2,1))/Adet;
00078 Ainv(2,2) =(A(0,0)*A(1,1)-A(0,1)*A(1,0))/Adet;
00079 return Ainv;
00080 }
00081
00082
00083
00084 inline dgemat3 rotate(const dgemat3& m, const dquater& q)
00085 {VERBOSE_REPORT;
00086 dgemat3 R(q2m(q));
00087 return R*m*t(R);
00088 }
00089
00090
00091
00092 inline dquater m2q(const dgemat3& m)
00093 {VERBOSE_REPORT;
00094 dcovec3 v( m(2,1)-m(1,2), m(0,2)-m(2,0), m(1,0)-m(0,1) );
00095 double t( acos(0.5*(m(0,0)+m(1,1)+m(2,2)-1.)) );
00096 return vt2q(v,t);
00097 }