00001
00002
00003 inline double operator/(const dcovec2& A, const dcovec2& B)
00004 {VERBOSE_REPORT;
00005 return A(0)*B(1) -A(1)*B(0);
00006 }
00007
00008
00009
00010 inline double v2t(const dcovec2& v)
00011 {VERBOSE_REPORT;
00012 return atan2(v(1),v(0));
00013 }
00014
00015
00016
00017 inline dcovec2 rotate(const dcovec2& v, const double& t)
00018 {VERBOSE_REPORT;
00019 dcovec2 w;
00020 w(0)=v(0)*cos(t)-v(1)*sin(t);
00021 w(1)=v(0)*sin(t)+v(1)*cos(t);
00022 return w;
00023 }
00024
00025
00026
00027
00028
00029
00030
00031
00032
00033
00034
00035
00036
00037 inline dcovec3 operator/(const dcovec3& A, const dcovec3& B)
00038 {VERBOSE_REPORT;
00039 dcovec3 C;
00040 C(0) =A(1)*B(2) -A(2)*B(1);
00041 C(1) =A(2)*B(0) -A(0)*B(2);
00042 C(2) =A(0)*B(1) -A(1)*B(0);
00043 return C;
00044 }
00045
00046
00047
00048 inline dcovec3 operator/=(dcovec3& A, const dcovec3& B)
00049 {VERBOSE_REPORT;
00050 A =A/B;
00051 return A;
00052 }
00053
00054
00055
00056 inline dquater vr2q(const dcovec3& v, const double& r)
00057 {VERBOSE_REPORT;
00058 return dquater(v(0),v(1),v(2),r);
00059 }
00060
00061
00062
00063 inline dquater vt2q(const dcovec3& v, const double& theta)
00064 {VERBOSE_REPORT;
00065 return vr2q( v/(nrm2(v)+DBL_MIN)*std::sin(0.5*theta), std::cos(0.5*theta) );
00066 }
00067
00068
00069
00070 inline dcovec3 rotate(const dcovec3& v, const dquater& q)
00071 {VERBOSE_REPORT;
00072 return imag( q*vr2q(v,0.)*conj(q) );
00073 }
00074
00075
00076
00077
00078
00079
00080
00081
00082
00083
00084
00085
00086
00087 inline dquater conj(const dquater& q)
00088 {VERBOSE_REPORT;
00089 return dquater(-q(0),-q(1),-q(2), q(3));
00090 }
00091
00092
00093
00094 inline dcovec3 imag(const dquater& q)
00095 {VERBOSE_REPORT;
00096 return dcovec3(q(0),q(1),q(2));
00097 }
00098
00099
00100
00101 inline dquater inv(const dquater& q)
00102 {VERBOSE_REPORT;
00103 return conj(q)/pow(nrm2(q),2);
00104 }
00105
00106
00107
00108 inline dquater operator*(const dquater& q1, const dquater& q2)
00109 {VERBOSE_REPORT;
00110 return dquater(q1(3)*q2(0) +q1(0)*q2(3) +q1(1)*q2(2) -q1(2)*q2(1),
00111 q1(3)*q2(1) -q1(0)*q2(2) +q1(1)*q2(3) +q1(2)*q2(0),
00112 q1(3)*q2(2) +q1(0)*q2(1) -q1(1)*q2(0) +q1(2)*q2(3),
00113 q1(3)*q2(3) -q1(0)*q2(0) -q1(1)*q2(1) -q1(2)*q2(2) );
00114 }
00115
00116
00117
00118 inline dquater operator/(const dquater& q1, const dquater& q2)
00119 {VERBOSE_REPORT;
00120 return q1*inv(q2);
00121 }
00122
00123
00124
00125 inline dquater operator*=(dquater& q1, const dquater& q2)
00126 {VERBOSE_REPORT;
00127 q1 =q1*q2;
00128 return q1;
00129 }
00130
00131
00132
00133 inline dquater operator/=(dquater& q1, const dquater& q2)
00134 {VERBOSE_REPORT;
00135 q1 =q1/q2;
00136 return q1;
00137 }
00138
00139
00140
00141 inline dcovec3 q2vt(const dquater& q)
00142 {VERBOSE_REPORT;
00143 double sin_theta_half;
00144 double theta( 2.*std::acos(q(3)) );
00145
00146 if(theta<M_PI){
00147 sin_theta_half =std::sin(0.5*theta);
00148 }
00149 else{
00150 theta -=2.*M_PI;
00151 sin_theta_half =-std::sin(0.5*theta);
00152 }
00153
00154 return dcovec3( theta*q(0)/sin_theta_half,
00155 theta*q(1)/sin_theta_half,
00156 theta*q(2)/sin_theta_half );
00157 }
00158
00159
00160
00161 inline dgemat3 q2m(const dquater& q)
00162 {VERBOSE_REPORT;
00163 dquater cq( conj(q) );
00164 dquater X( dquater(+q(3),+q(2),-q(1),-q(0))*cq );
00165 dquater Y( dquater(-q(2),+q(3),+q(0),-q(1))*cq );
00166 dquater Z( dquater(+q(1),-q(0),+q(3),-q(2))*cq );
00167 dgemat3 mat;
00168 mat(0,0)=X(0); mat(0,1)=Y(0); mat(0,2)=Z(0);
00169 mat(1,0)=X(1); mat(1,1)=Y(1); mat(1,2)=Z(1);
00170 mat(2,0)=X(2); mat(2,1)=Y(2); mat(2,2)=Z(2);
00171 return mat;
00172 }